本案例是通过profinet转EtherCAT网关将EtherCAT编码器数值转换接入西门子Profinet网络之中，具体配置如下。

配置过程：

PLC配置

打开PLC组态软件，新建项目并导入网关GSD文件。

导入网关GSD文件后填写设备名称及IP地址。

点击选择-管理通用站描述文件（GSD）

安装好GSD文件添加设备到组态。（注意检查GSD文件名称，如不规范会导致安装不成功）

设置好数据的输入输出长度。（可大于从站配置的数据长度）

网关配置：

打开网关配置软件“EtherCAT Manager”并新建项目。根据不通网关型号也可选择ModbusTCP，Ethernet或者CCLINKIE等，这里选择PN2ECAT

将伺服驱动器的ESI文件导入进网关配置软件，将从站设备添加进网关配置。

将下载好的ESL文件放置在桌面，并导入到配置软件

添加从站设备进网关组态。确定型号与选项对应。

设置好从站的设备地址分配模式，一般默认按连接顺序分配即可即可

配置过程数据，勾选PDO在下方右键点击添加任意，添加需要用到的参数索引。PDO分为RPDO与TPDO对应网关的输出和输入（此案例由于配置文件已经将参数写死，故不能进行PDO的参数修改）

设置网关在Profient一侧的设备名称以及IP地址。（与PLC组态保持一致）

将配置下载进网关，点击生成-然后依次点击连接预运行-运行

点击生成后确认通道偏移已经设置

到此网关配置完成。

审核编辑 黄宇